伺服机械手的控制系统及拆垛系统简介

伺服机械手在冲床自动化生产线中的作用是为了代替人工在冲压生产较为恶劣的工作环境下，执行以下难度较大、危险系数高的工作。

随着伺服机械手的出现，很大程度上减轻了人类的手工操作的工作量，偌博特自动化科技有限公司简单介绍一下伺服机械手的控制系统及拆垛系统。

一、四轴伺服机械手的控制系统

控制系统是伺服机械手在冲床自动化生产线中运行的核心系统，这一核心系统主要用来保证自动化生产线上的各个部件之间能在统一协调管理下进行正常工作；同时伺服机械手控制系统自身的一些性能对冲床自动化生产线的整体效率和生产制作的自动化程度有着直接影响，而这些性能指标主要有技术方面的可靠性和先进性，在控制方法上的灵活性与有效性是否够高等因素。

四轴伺服机械手的控制系统由以下3种系统共同组成：监控控制系统、连线控制系统以及安全防护系统。

连线控制系统是针对冲床自动化生产线的整个生产流程进行控制，监控系统则是与冲床自动化生产线的监控管理相对应，安全防护系统自然就是对冲床自动化生产线生产流程的安全负责了。

二、冲床自动化生产线中的伺服机械手运行中的拆垛系统

在汽车的生产制造过程中，在冲床自动化生产线输送环节上，自动拆剁是必有的生产系统，这一系统有多种设备：拆剁小车、自动涂油装置、磁性皮带机以及对中台和双料检测等。

拆剁小车大多时候应用于材料的上料区和上料后停放的固定位置，使得四轴伺服机械手的取料过程用时少，且更方便快捷。磁力皮带机则是根据实际位置的不同，有导出式皮带机和导入式皮带机两种分类，其中导入式皮带机的运行原理为：将伺服机械手取出的物料传送至涂油机中，而导出式皮带机的运行原理则为：将板料按照一定的速度送达对中台内。两者基本原理上没有太大差异。

自动涂油机通常在板件存在较大的拉延率的情况下，在板料拉延这一工序上，进行具体的安排涂油工作；简单来说，就是通过自动涂油机，在板料表层进行相应的拉延油涂抹，以达到冷轧钢板上生产滑移线消除的目的；保证最终加工完毕的板件其表面质量达到标准要求，具备合格的润滑性能，同时可以提升冲压钢板的防锈能力。

对中台通常使用机械对中台，使固定或者移动更加快捷方便，也可以采用视觉对中或者重力对中方式。

为有效保证板料的定位更准确、方式上的便捷和固定时的牢固性，四轴伺服机械手在运行中会根据零件实际的对中位置，进行运动轨迹的自适应调整，从而快速而准确地将板料搬运到压力机内。